心有多高 就能飛多高

　　作為清華大學(xué)12支“未來興趣團(tuán)隊(duì)”中的兩支，清華STM32嵌入式協(xié)會(huì)與清華-波音將來航空興趣團(tuán)隊(duì)獨(dú)特組成了清華學(xué)生的“天空工場”，在“工場”里實(shí)現(xiàn)著本人的“飛天夢”的有60余名同學(xué)，他們來自清華10多個(gè)院系。

　　這就是清華大學(xué)STM32嵌入式協(xié)會(huì)4月18日在紫荊操場舉行的“四旋翼名目宣布會(huì)”的現(xiàn)場，夜場秀的主角就是清華同窗們研制開發(fā)的四旋翼飛行器。主動(dòng)化系無人機(jī)實(shí)驗(yàn)室、throne團(tuán)隊(duì)、機(jī)器人團(tuán)隊(duì)、電子系無人機(jī)視覺試驗(yàn)室設(shè)計(jì)制造的四旋翼飛行器飛行器也都加入了夜場秀，各顯神通。

清華演出四旋翼小飛機(jī)飛翔夜場秀

　　“四旋翼飛行器的技巧中心包含了姿態(tài)航向參考體系、飛行控制器、GPS模塊三大重要局部。四旋翼姿態(tài)航向參考系統(tǒng)包括了加速度計(jì)、陀螺儀、磁羅盤、氣壓計(jì)等傳感器，用于測量飛行姿態(tài)和高度；飛行控制器應(yīng)用姿態(tài)航向參考系統(tǒng)丈量的信息，掌握四個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而節(jié)制四旋翼的姿態(tài)，保障四旋翼的穩(wěn)固飛行。在我們團(tuán)隊(duì)進(jìn)行飛行表演的四旋翼飛行器上，前兩部門都是團(tuán)隊(duì)的同學(xué)們自主設(shè)計(jì)制作的。”嵌入式興趣團(tuán)隊(duì)隊(duì)長、清華大學(xué)自動(dòng)化系碩士生楊盛先容道。

　　四旋翼飛行器不同于普通的飛行器，是依附4個(gè)螺旋槳旋轉(zhuǎn)發(fā)生升力，通過轉(zhuǎn)變四個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速把持它的姿勢跟飛行方向。它的飛行高度受制于遙控器和數(shù)傳模塊的信號傳輸間隔，受續(xù)航才能和大氣特征的影響。“個(gè)別來說，3000米是比擬公道的最高飛行高度。此外，我們的飛機(jī)，能夠不必遙控器自主懸停，經(jīng)過實(shí)際，在數(shù)據(jù)傳輸電臺可控的范疇內(nèi)，它可以保險(xiǎn)飛上200米的高空并勝利返航。”楊盛說,清華總裁培訓(xùn)。

圖為四旋翼飛行器飛行中。學(xué)生記者 李鈞翔 攝

　　跟筆記本電腦正常大小的四旋翼，到底能飛多高呢？

　　因?yàn)轱L(fēng)大，為了保證場地觀眾的平安，四旋翼飛行器撤消了原定的長距離的飛行表演，但是依據(jù)同學(xué)們的介紹，它能夠到達(dá)60千米/小時(shí)的最大速度。

編纂：襄樺

圖為飛行中的四旋翼飛行器彩燈閃閃。學(xué)生記者 李鈞翔 攝

　　清華消息網(wǎng)4月22日電（記者 周襄楠 實(shí)習(xí)記者 林 蘢）夜幕下覆蓋的清華大學(xué)學(xué)生紫荊操場的中心，半空中閃耀著七彩的燈光，地面上也有熒光點(diǎn)點(diǎn)，為這里增加了多少絲浪漫、神秘之感，不禁得人走近了看去——本來8架膀大腰圓的飛行器在依照同學(xué)們的指令和遙控回旋，在暗夜的風(fēng)中彼此堅(jiān)持著恰好的距離，它們時(shí)而懸停在半空中，時(shí)而起飛下降，展現(xiàn)著優(yōu)良的飛行技巧，令四周觀看的人群不斷發(fā)出驚嘆的聲音。

圖為四旋翼飛行器在200米高空航拍清華。

圖為楊盛遙控四旋翼飛行器騰飛。

　　飛行表演停止后，他們拿著四旋翼飛行器回到興趣團(tuán)隊(duì)的大本營——紫荊學(xué)生綜合服務(wù)樓410房間。推開門，迎面就是破在正旁邊鐵架子上形形色色、各種“奇形怪狀”的小小飛行器。此外，墻上掛著、桌上擺著、地上蓄勢待發(fā)的，都是正在或已經(jīng)組裝實(shí)現(xiàn)的“小飛機(jī)”。在相似工作坊的環(huán)境里，有人在調(diào)試數(shù)據(jù)，有人在改進(jìn)飛行器，有人在低聲探討，還有更多的人在交換著剛才的體悟。

圖為四旋翼飛行器斜飛。

　　不要小看了這帶有四個(gè)螺旋槳的“小飛機(jī)”。它不是模型，而是真材實(shí)料的“飛機(jī)”，由清華學(xué)生設(shè)計(jì)主要的飛行技術(shù)內(nèi)核的它能飛起來，絕非易事。

　　在隨后的采訪中，楊盛坦言，在2011年的時(shí)候，在調(diào)試的時(shí)候曾經(jīng)被失控的四旋翼飛行器打到胳膊受傷，然而這并不影響他們的研討興致：“咱們癡迷于所有可能飛行的貨色。”經(jīng)由研究，他們發(fā)明那架四旋翼的程序編寫有bug，他們隨后更新了程序，到當(dāng)初他們已經(jīng)記不清做了多少次大大小小的改良了。

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